Sviluppo di un modello numerico di un pilota

The aim of this work is to develop a driver model capable of reproducing the main decisional processes we make while driving a vehicle. The main choices we make while driving regard the gear to keep and the trajectory to follow. A strategic value is given to the gearshift, and it is based on an algorithm that takes into consideration the driver’s and speed profile’s characteristics, so that the gear choice depends on the inputs and feedbacks the driver has. An “objective-following” algorithm replaces the trajectory planning: a real driver does not plan every single meter of the desired trajectory; instead, he takes some reference points (“objectives”) to reach with a certain yaw angle. The way the driver acts and the resulting trajectory are then due to the position of the objective points within the road. This approach has proved to be effective in reproducing the high-level choices different drivers make without the computational cost of defining the trajectory in pre-processing considering both the driver’s and vehicle’s characteristics.

L’obiettivo del presente lavoro è di sviluppare un modello di pilota che rispecchi i principali processi decisionali che quotidianamente ci troviamo ad affrontare alla guida di un automobile. I principali processi decisionali durante la guida riguardano il cambio marcia e la definizione della traiettoria da seguire. Nel presente lavoro la scelta della marcia assume una valenza “strategica”, e si basa su di una logica che tiene conto delle caratteristiche del pilota e del profilo di velocità che si intende seguire, ottenendo una scelta della marcia che dipende dagli input e feedback che il pilota ha. La pianificazione della traiettoria viene invece sostituita da una logica “ad obiettivi”: un pilota reale non pianifica preventivamente ogni metro della traiettoria da fare, ma prende dei punti di riferimento (“obiettivi”) ai quali vuole arrivare con un certo angolo di imbardata. Le azioni che compie e la traiettoria risultante sono quindi frutto del posizionamento degli obiettivi entro i limiti della strada. Questo approccio si è dimostrato efficace nel riprodurre le scelte di alto livello di piloti differenti evitando l’onere computazionale che si avrebbe inserendo il pilota ed il veicolo nella definizione a priori della traiettoria da seguire.