Progetto di esperimenti per l'identificazione di modelli multivariabili

L'identificazione di un modello richiede che gli esperimenti di misura siano progettati accuratamente. Per modelli MIMO (Multiple-Input-Multiple-Output) il numero di gradi di libertà del problema aumenta notevolmente ed è necessario applicare metodi di progetto che producano esperimenti il più possibile informativi. E' questo l'obiettivo che si prefiggono i metodi di progetto ottimo di esperimenti che ricercano un segnale di ingresso che ecciti il sistema garantendo al tempo stesso il rispetto dei vincoli operativi. In questa tesi si analizzano i metodi di progetto ottimo di esperimenti per sistemi MIMO non lineari. In particolare si studiano due classi di segnali di ingresso: multisinusoidali e costanti a tratti; per ognuna si propone un efficace metodo di progetto nel dominio del tempo basato sull'ottimizzazione di una funzione scalare della matrice di informazione di Fisher. I metodi proposti sono stati applicati all'identificazione del modello di un elicottero quadrirotore. Le manovre di volo così progettate hanno consentito di massimizzare il contenuto informativo dei dati raccolti mantenendo l'assetto del velivolo vicino alla condizione di hover per tutta la durata dell'esperimento di misura nonostante si sia operato in anello aperto.