Autore/i MICHELI, CLAUDIO
Relatore LOVERA, MARCO
Correlatore/i GIURATO, MATTIA
Scuola / Dip. ING - Scuola di Ingegneria Industriale e dell'Informazione
Data 28-set-2016
Anno accademico 2015/2016
Titolo della tesi Design, identification and control of a tiltrotor quadcopter UAV
Abstract in inglese This thesis work will deal with the design of an over actuated quadcopter platform in which the arms are able to tilt around their respective axes will be presented. The designed aerial platform will have a total of 8 control inputs provided by the spinning velocities of each rotor group and by the tilting angles of each arm. On the actual prototype, a comprehensive modelling and identification development will be performed in order to obtain a trustworthy simulation environment. On the developed model, a robust control architecture, optimally tuned with H_inf synthesis, able to gain the full controll of all the 6 DoFs will be designed and validated through experimental results.
Tipo di documento Tesi di laurea Magistrale
Appare nelle tipologie: Tesi di laurea Magistrale
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2016_09_Micheli.pdf

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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/10589/126166