Torque vectoring drift control for RWD electric vehicles

Drift maneuver is a possible way to perform a turn. In the thesis it has been investigated the peculiarities of this kind of maneuver and analyzed the dynamic of the vehicle in the unstable equilibrium which is the drift. Two controls based on Torque Vectoring are therefore developed in order to help the driver in the stabilization of the drift maneuver. The dissertation focuses on the study of drift equilibria and the subsequent development of the control strategies. These controls exploit the possibility to control each electric motor inde- pendently, producing a yaw moment on the vehicle proportional to the difference of the motor torques. The controllers are coupled with estimators that can provide useful quantities to the control logic, mainly the friction coefficient of the road. The use of these controls is numerically simulated in Matlab-Simulink environment.

Il drift e’ un possibile modo con cui affrontare una curva. Nella tesi vengono investigate le par- ticolarita’ di questo tipo di manovra e analizzata la dinamica del veicolo nell’equilibrio instabile che e’ il drift. Due tipi di controllo basati sul Torque Vectoring sono successivamente sviluppati in modo da poter aiutare il guidatore nel mantenere stabile la vettura durante il drift. La discussione si concentra sullo studio di questo equilibrio e al successivo sviluppo delle strate- gie di controllo. Questi controlli sfruttano la possibilita’ di controllare ogni motore elettrico indipendentemente, producendo un momento di imbardata proporzionale alla differenza delle coppie motrici. I controlli sono accoppiati a stimatori che possono fornire quantita’ utili alle logiche di con- trollo, in particolare il coefficiente d’attrito del fondo stradale. L’utilizzo di questi controlli viene poi simulato numericamente in ambiente Matlab-Simulink.