The influence of the starting position on single-robot exploration performance

In autonomous mobile robotic, the ability to explore unknown environments is fundamental. In the literature, there are several exploration strategies and the experimental testing of such exploration strategies usually exploits simulated environments, starting from an arbitrarily chosen initial position (e.g., close to the centre of the environment), rather than from a meaningful one (close to doors, elevator, or stairs). The purpose of this thesis is to understand if this approach to the choice of the starting position has some effect on the exploration performance, comparing the outcomes of the exploration of an environment starting from different initial positions. The results of this work suggest that the starting position has not a relevant effect on the exploration performance, supporting the arbitrary choice of the starting positions that are more convenient in simulated environments.

Nel campo dei robot mobili autonomi, la capacità di esplorare ambienti non noti è fondamentale. In letteratura esistono numerose strategie di esplorazione, che vengono solitmente validate in un ambiente simulato, partendo da posizioni scelte arbitrariamente che non rispecchiano gli ingressi reali dell'ambiente (porte, ascensori, scale). Lo scopo di questa tesi è cercare di comprendere se una scelta arbitraria della posizione di partenza dell'esplorazione di un ambiente ignoto ha degli effetti sulle prestazioni dei robot durante l'esplorazione stessa, confrontando gli esiti dell'esplorazione di un ambiente ignoto partendo da posizioni diverse. I risultati di questo confronto indicano che la posizione iniziale non ha un effetto significativo sulle prestazioni, avvalorando, dunque, la scelta arbitraria o casuale della posizione di partenza.