Drone fleet model identification and comparison

In the last decades, the interest for unmanned air vehicles (UAVs) is increasing, due to their adaptability and capability to work in different conditions. They are employed from the civil to the military field where high-level performance are required. The purpose of the thesis is to study the mathematical model of a drone fleet and to understand how the model differ from one to the other, considering a SIMO (single input, multiple output) problem. The drones are the ANTx 2DoF drone, and they were tested in laboratory in order to create a safe and controlled environment and to run experiments in a repeatable way. The model identification implemented is the grey-box modelling approach and it is performed in time domain. Both close and open loop are discussed. Experimental data are validated in order to guarantee accurate results.

Negli ultimi decenni, l'interesse per gli aeromobili a pilotaggio remoto (APR) è in aumento, a causa delle loro capacità di adattarsi e di lavorare in diverse condizioni. I droni vengono usati sia in ambito civile che militare dove sono richieste prestazioni di alto livello. L'obiettivo della tesi è di studiare il modello matematico di una flotta di droni e di vedere come differiscono uno dall'altro, considerando un problema di tipo SIMO (single input, multiple output). I droni sono droni ANTx 2Dof drone e sono stati testati in laboratorio dove le condizioni erano sicure e controllate, così da garantire la ripetibilità degli esperimenti. L'identificazione applicata è la grey-box nel dominio del tempo. Sia l'approccio in anello chiuso che in anello aperto sono stati studiati. I dati sono poi stati validati, così da dimostrare l'accuratezza dei risultati.