Negli ultimi anni la tecnologia dei manipolatori leggeri si è molto diffusa e con essa anche la richiesta di sistemi di controllo in grado di garantire prestazioni sempre migliori. In questo lavoro viene presentata una tecnica di controllo visuale per un manipolatore flessibile a due bracci. In fase di modellazione vengono prese in considerazione sia le parti rigide, modellate con un approccio a parametri concentrati, che la parte flessibile modellata invece con il metodo dei modi assunti. Molto interessante è la tecnica delle perturbazioni singolari utilizzata per progettare il controllo del sistema. Grazie a questa tecnica è stato possibile progettare una legge di controllo per la dinamica lenta del sistema e una legge di controllo per quella veloce. Lo sviluppo di questo lavoro si concentra nell’utilizzo delle informazioni contenute nelle immagini, scattate da un sistema di visione montato sull’end-effector del manipolatore, come retroazione nel controllo composito. L’utilizzo della telecamera in sostituzione ai tradizionali strumenti di misura ha portato sia per l’inseguimento di traiettoria che per lo smorzamento delle vibrazioni a soddisfacenti risultati. La verifica della bontà del controllore progettato è state eseguita sia con simulazioni numeriche che con esperimenti preliminari.
Controllo visuale di un manipolatore flessibile a due bracci
CARLONE, MICHELE;BRIOSCHI, PIETRO
2010/2011
Abstract
Negli ultimi anni la tecnologia dei manipolatori leggeri si è molto diffusa e con essa anche la richiesta di sistemi di controllo in grado di garantire prestazioni sempre migliori. In questo lavoro viene presentata una tecnica di controllo visuale per un manipolatore flessibile a due bracci. In fase di modellazione vengono prese in considerazione sia le parti rigide, modellate con un approccio a parametri concentrati, che la parte flessibile modellata invece con il metodo dei modi assunti. Molto interessante è la tecnica delle perturbazioni singolari utilizzata per progettare il controllo del sistema. Grazie a questa tecnica è stato possibile progettare una legge di controllo per la dinamica lenta del sistema e una legge di controllo per quella veloce. Lo sviluppo di questo lavoro si concentra nell’utilizzo delle informazioni contenute nelle immagini, scattate da un sistema di visione montato sull’end-effector del manipolatore, come retroazione nel controllo composito. L’utilizzo della telecamera in sostituzione ai tradizionali strumenti di misura ha portato sia per l’inseguimento di traiettoria che per lo smorzamento delle vibrazioni a soddisfacenti risultati. La verifica della bontà del controllore progettato è state eseguita sia con simulazioni numeriche che con esperimenti preliminari.File | Dimensione | Formato | |
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https://hdl.handle.net/10589/20988