Un nuovo metodo per il calcolo dei parametri inerziali

This thesis focuses on the development of an algorithm to measure the inertia of an object with a force sensor and a robotic arm. The benefit of this strategy is complete automation, it will not require the presence of an operator to perform the measurements. The actual measurement techniques of inertia parameters, described in the first part of this work, are limited to the computation of specific parameters, like the mass of the position of the centre of mass, or need a specialized operator able to perform the experiments. The algorithm presented allows the use of a robotic arm, a common instrument nowadays in the industry, and a force sensor to cover these lacks. With a simulation, the efficiency and precision of this technique are tested. In the final part of this thesis, a possible practical implementation of the code needed from the robotic arm is presented with dedicated software

La presente tesi ha come obiettivo la realizzazione di un algoritmo per misurare correttamente l’inerzia di un oggetto utilizzando un sensore di forza e un braccio robotico. Il vantaggio di questa strategia è la completa automatizzazione: non richiederà l’intervento di un operatore per eseguire le misurazioni. Le attuali tecniche di misurazione dei parametri inerziali, descritte nella prima parte dell’elaborato, sono limitate al calcolo di specifici parametri, come la massa o il baricentro, oppure richiedono operatori specializzati che eseguano gli esperimenti. Gli algoritmi descritti permettono di sfruttare un braccio robotico, strumento ormai molto comune nell’industria e un sensore di forza per coprire queste mancanze. Per mezzo di una simulazione si dimostra come questa nuova tecnica di misurazione risulti veloce e precisa. La parte finale della tesi presenta una possibile implementazione pratica del codice utilizzato dal braccio robotico per mezzo di un software dedicato.