MOE : Un sistema di visione stereoscopico bioispirato per il robot Maximum One

This thesis is about the design and the development of a prototype of a robotic head for Maximum One robot, called Maximum One hHead or briefly MOE. The goal of this work is to emulate through MOE which are the characteristics of human visual system. The elaborate illustrate the state of art of robotic heads, the development of the mechanics, electronics and finally the software libraries for the control system implemented. We conclude the work by describing tests we have done and commenting the results we have obtained, pointing out qualities (such as reliability and accuracy) and defects (such as low speeds under certain conditions and overweight). There is also a section on possible future developments that,we believe, could improve the characteristics of the prototype.

Il presente elaborato di tesi tratta la progettazione e la realizzazione prototipale di una testa robotica per il robot Maximum One, che chiameremo Maximum One hHead o brevemente MOE. L'obiettivo prefisso è quello di emulare tramite MOE quelle che sono le caratteristiche del sistema visivo umano. Nell'elaborato trattiamo lo stato dell'arte delle teste robotiche, lo sviluppo della parte meccanica, della parte elettronica ed infine delle librerie software per il controllo del sistema realizzato. Concludiamo la trattazione descrivendo i test effettuati e commentando i risultati ottenuti evincendone pregi (quali affidabilità e precisione) e difetti (quali basse velocità di rotazione in certe condizioni e peso eccessivo). E' presente anche una sezione sui possibili sviluppi futuri che, a nostro avviso, potrebbero migliorare le caratteristiche del prototipo.