Central pattern generator per costruire le andature del robot quadrupede Warugadar

Il lavoro svolto si inserisce nel contesto della biorobotica mobile. Lo scopo della tesi e' stato lo studio della central pattern generation, un paradigma innovativo per il controllo dei movimenti. A quest'analisi iniziale e seguita l'implementazione di un particolare modello di central pattern generator in Matlab e l'integrazione del simulatore risultante nell'interfaccia Pyro preesistente di Warugadar, un piccolo robot quadrupede dell'AIRLab. La metodologia per la costruzione di nuove andature si e' rivelata e fficace, nonostante alcuni problemi strutturali e architetturali del robot, che certamente potranno essere risolti in futuro, con l'obiettivo della totale autonomia d'interazione di Warugadar con l'ambiente che lo circonda.