Laboratory experiences and 3D measurements with AL5A robot arm

Lynxmotion AL5A robot arm is assembled in the measurement laboratory according to instructions of the producer. After mechanical assembly, SSC-32 electric-control unit connections are done in a suitable way. By using a serial-USB cable, RIOS computer program can be run in order to set up configurations and calibrations. Through mounting GP2D12 sensor to the gripper and to the SSC-32 analog input pins, 3D scan images are taken automatically. Besides, with the robot arm, basic experiments are created such as taking the dices and carrying of them to the another place through steps and sequences. As a final step of thesis, the possibility of interface with Labview program is investigated. For this purpose, simple codes are written in Labview environment according to inverse kinematics and Denavit-Hertanberg parameters of the robot arm.

E’ stato assemblato il braccio robotizzato Lynxmotion AL5A. Dopo il montaggio meccanico e le necessarie connessioni elettriche è stato eseguito un controllo del sistema attraverso delle procedure diagnostiche definite dal produttore. Utilizzando un convertitore USB-Seriale (RS-232), è stato possibile controllare il braccio robot, attraverso il programma RIOS. Con tale software è stata anche realizzata la configurazione e la calibrazione del sistema. Sono state progettate e realizzate diverse esperienze di laboratorio a fini didattici, fra cui scansioni 3D di oggetti grazie ad un sensore ad ultrasuoni. Sono anche stati creati altri esempi di base, quali prendere dei dadi e posizionarli in luoghi predefiniti attraverso passi e sequenze del robot. Come passo finale di tesi è stata realizzata una interfaccia in ambiente Labview per la movimentazione del braccio. E’ stato affrontato anche il problema della definizione cinematica del robot secondo la convenzione di Denavit-Hertanberg.