Definizione e valutazione di strategie di esplorazione basate su MCDM per search and rescue con robot mobili autonomi

Durante le operazioni di soccorso in ambienti disastrati, squadre di robot possono essere impiegate per rilevare informazioni importanti, tra cui la presenza di ostacoli e vittime, in luoghi che non possono essere raggiunti facilmente e senza rischi da operatori umani. Per permettere ai robot di determinare le posizioni da raggiungere nell'ambiente è necessario sviluppare una strategia di esplorazione che, ad ogni passo, selezioni il migliore candidato in un insieme di punti raggiungibili, valutati in base a diversi criteri. In questa tesi proponiamo lo sviluppo di una strategia di esplorazione per robot autonomi impiegati in operazioni di soccorso basata su Multi-Criteria Decision Making (MCDM), un metodo che permette di aggregare i criteri all'interno di una funzione di valutazione considerando le relazioni di dipendenza tra essi. Questo approccio non dipende dal numero e dalla natura dei criteri considerati ed è flessibile in quanto permette di aggiungere facilmente altri criteri per la valutazione di un punto. Dopo l'implementazione della strategia abbiamo effettuato una serie di esperimenti ottenendo risultati soddisfacenti e dimostrando l'efficacia dell'impiego di Multi-Criteria Decision Making in applicazioni di ricerca e soccorso.