Definizione e valutazione di metodi di coordinamento per robot mobili autonomi in applicazioni di search and rescue

In questa tesi sono stati sviluppati e valutati quattro diversi metodi per l’esplorazione autonoma multi-robot, ognuno caratterizzato da un particolare algoritmo che definisce la modalità di assegnamento di ogni robot alla successiva posizione da raggiungere al fine di costruire incrementalmente una mappa dell’ambiente. In questo contesto è essenziale una strategia esplorativa che consenta di valutare l’utilità di una posizione candidata ad essere la prossima raggiunta da un robot. In questa tesi sono state implementate due strategie di esplorazione all’interno dei quattro metodi: la strategia VISSER e la strategia MCDM, che si distinguono per la specifica modalità di combinazione dei criteri utilizzati per la valutazione di ogni possibile posizione da raggiungere.