Sviluppo di un attuatore SMA per la movimentazione di un robot esapode per esplorazione planetaria

This thesis aims to be the beginning of a process that will see the evaluation in the implementation of a rover for planetary exploration and even the morphology of the rover itself through the use SMA. Then, we refer to that which is currently the innovation, specifically, to legged robots in which the system of locomotion is effected by means of electric motors by looking to a future in which there might be the use of a shape memory alloy actuators. One of the legs of the existing legged robot NEMeSys (Neural Ento-Mechanic System) is changed and, instead of it, smart materials technology is used. A prototype is set up to confirm the real value of the use of SMA for this application. After a first part of theoretical research, is passed to the implementation in the laboratory with the use of shape memory alloys to obtain the results that, in addition to confirm the initial ideas, give excellent hopes for future evolution.

Questo lavoro di tesi si propone di essere l’avvio di un percorso che comporterà l’evoluzione nell’attuazione dei rover per esplorazione planetaria se non addirittura della morfologia stessa attraverso l’utilizzo degli SMA. Partendo da ciò che attualmente rappresenta lo stato dell’arte nei rover, ovvero, robot zoomorfi in cui il sistema di locomozione è attuato attraverso motori elettrici, si volge lo sguardo ad un futuro in cui è possibile l’impiego di attuatori a memoria di forma. Nel particolare viene modificata l’attuazione di una delle zampe del rover zoomorfo preesistente NEMeSys (Neural Ento-Mechanic System) e progettato un dimostratore tecnologico che confermi l’effettiva valenza dell’impiego degli SMA per questa applicazione. Dopo una prima parte teorica e di ricerca si passa all’attuazione in laboratorio con l’impiego di leghe a memoria di forma ottenendo dei risultati che, oltre a confermare le idee iniziali, danno ottime speranze per un’evoluzione futura.