Identificazione della dinamica di un elicottero quadrirotore

Questo lavoro si propone di a rontare il problema dell'identficazione di un modello dinamico per la dinamica del volo di un elicottero quadrirotore. Come primo passo si è proceduti all'identi cazione di un modello lineare per mezzo di metodi black box. L'interesse nell'identi cazione di un modello lineare per un oggetto che presenta delle forti non linearità è insieme quello di cominciare ad avere una stima, seppur grossolana, del comportamento e della complessità di tale sistema e quello di avere un modello utilizzabile con le classiche tecniche di controllo. Il secondo passo è stato quello di ricavare un modello che tenga conto delle non linearità intrinseche e che parta dalle equazioni siche dell'oggetto in esame. Si è quindi scritto un modello e se ne sono in seguito identi cati i parametri con un metodo Grey Box. I risultati dei due metodi di identi cazione sono stati quindi esposti e confrontati.