Torque vectoring control per veicoli elettrici con quattro motoruote

In recent years the interest towards electric vehicles has increased. Among the different layout of the electric power-train, four in-wheel motors appear to be one of the most attractive. This configuration in fact allows to re-design inner spaces of the vehicle and presents, as an embedded feature, the possibility of independently distribute braking and driving torques on the wheels in order to generate a yaw moment able to improve vehicle handling (torque vectoring). This work of thesis presents and compares two different torque vectoring control strategies for an electric vehicle with four in-wheel motors. Performances of the control strategies are evaluated by means of numerical simulations of open and closed loop maneuvers with driver. It is also taken into account a primary evaluation of their energetic efficiency.

Negli ultimi anni è cresciuto l’interesse verso i veicoli elettrici. Tra le differenti configurazioni della trasmissione del moto, quella con quattro motori montati all’interno delle ruote sembra essere la più attraente. Questa configurazione offre in effetti la possibilità di ridimensionare gli spazi interni della vettura e presenta, come sua caratteristica intrinseca, la possibilità di distribuire indipendentemente coppie motrici o frenanti alle singole ruote in modo da generare un momento d’imbardata che incrementi la guidabilità e la sicurezza del veicolo (torque vectoring). Nel presente lavoro di tesi vengono sviluppate e confrontate due logiche di controllo innovative basate sul torque vectoring pensate per veicoli dotati di quattro motoruote (In-Wheel Motors, IWM). Le prestazioni delle strategie di controllo sono valutate attraverso simulazioni numeriche di manovre tipiche in anello aperto ed in anello chiuso con pilota. Si fa infine una prima valutazione del consumo energetico apportato all’attuazione delle logiche di controllo.