Identificazione di modelli per la dinamica di un elicottero quadrirotore

Il quadrotor è la piattaforma aerea maggiormente utilizzata ai fini di ricerca sui veicoli autonomi poiché, a differenza dei normali elicotteri, possiede quattro rotori che gli conferiscono maggiore manovrabilità. Inoltre, rispetto ai velivoli ad ala fissa, permette il decollo e l'atterraggio verticale e il volo a punto fisso. Essendo una piattaforma aerea, il modello deve contenere le leggi aerodinamiche che permettono di determinare il comportamento in volo del quadrotor. Nella letteratura sui quadrotor molto spesso queste leggi vengono scarsamente considerate e vengono imposte delle semplificazioni che conducono a modelli inaccurati. In questa tesi è stato considerato il problema della modellistica orientata al controllo di elicotteri quadrirotore, con particolare riferimento alla messa a punto di modelli fisici mediante l'apporto dei risultati di prove sperimentali. In particolare, attraverso un processo di identificazione a scatola grigia, è stato ottenuto un modello in grado di descrivere in modo preciso il comportamento dinamico di quadrotor a passo fisso e a passo variabile.