Esoscheletro per la riabilitazione dell'arto superiore cinematicamente ottimizzato per i movimenti di spalla e gomito

Scopo del presente lavoro di tesi è la progettazione di un esoscheletro per la neuro-riabilitazione dell'arto superiore avente caratteristiche di particolare compatibilità con la cinematica di spalla e gomito. Il lavoro si articola in cinque sezioni: nel primo capitolo si introduce l'argomento, soffermandosi sulle problematiche relative alla progettazione di dispotivi robotici per riabilitazione neuro-motoria; nel secondo capitolo si effettua l'analisi funzionale e la successiva modellazione multibody dell'arto superiore. Nel terzo capitolo, introdotti i requisiti e le linee guida di progetto, desunti da un'analisi approfondita dello stato dell'arte, si descrivono i modelli multibody e CAD dell'esoscheletro realizzati; tali modelli sono poi impiegati per il dimensionamento dei componenti meccanici di maggiore criticità. Nel quarto capitolo, al fine di mettere in luce il lavoro svolto, è riportato un esempio di utilizzo dell'ambiente di simulazione multibody. Nel quinto capitolo si tracciano le conclusione e si delineano i prossimi sviluppi del progetto.