A Gaussian regression based exploration strategy for gas source localization

In industrial accidents there can be gas leaks. Among various mobile robotics olfaction applications, gas source localization is of important value, especially in cases when the gas of interest is poisonous or dangerous to human lives. The purpose of this thesis is the development of an exploration strategy with the intention of localizing the gas source by a mobile robot equipped with in-situ gas concentration sensors. By using additional information about wind flows in the environment it is possible to estimate the distance to the gas source and explore accordingly.

In alcuni incidenti industriali ci possono essere perdite di gas. Tra i vari problemi di rilevamento di gas tramite robot mobili, la localizzazione della sorgente del gas è di fondamentale importanza, specialmente in casi in cui il gas di interesse è velenoso o pericoloso per le vite dei lavoratori. Lo scopo di questa tesi è lo sviluppo di una strategia di esplorazione con l'intenzione di localizzare la sorgente del gas da un robot mobile dotato da sensori in-situ di concentrazione del gas. Utilizzando ulteriori informazioni sui flussi eolici nell'ambiente è possibile stimare la distanza dalla sorgente del gas ed esplorare appropriatamente.