Low cost human motion tracking system via infrared (IR) sensor array

Robots are used more and more to take a relevant part in people’s life. Together with the explosion and improving of daily life services and manufacturing demands, human-following robots are used in numerous applications. In recent times, some robots are found their place also in therapeutic processes. This project is aimed at the development of an innovative sensor system to support a robot in following a person. To achieve this, a people detector using an infrared sensor array has been implemented. The result of this detector is sent to a tracking algorithm using thresholding segmentation and a proportional controller to control the robot. This system can make the robot follow a person that walks in front of it.

I robot sono sempre piu` usati per avere una parte rilevante nella vita delle persone. Con l’esplosione e il continuo miglioramento dei servizi per la vita di tutti i giorni e le richieste nelle applicazioni industriali, robot in grado di seguire le persone sono usati in molte applicazioni. Recentemente, sono stati impiegati anche in applicazioni terapeutiche. Questo progetto aveva lo scopo di sviluppare un sistema sensoriale innovativo per supportare il robot nell’inseguimento di una persona. Per ottenere questo, `e stato implementato un rilevatore di persone basato su una matrice di sensori infrarossi. Il risultato di questo sistema viene mandato a un algoritmo di inseguimento che usa una segmentazione a soglia e un controllore proporzionale per controllare il robot nell’inseguimento. Questo sistema permette al robot di inseguire una persona che cammina di fronte a s ́e.